作者：马赫环

众多具身智能企业启动IPO进程，南山“机器人谷”也被推至聚光灯下，“机器人谷”中的“八大金刚”也成为具身智能赛道的代表企业。

优必选、越疆科技、荣耀机器人、乐聚智能、众擎机器人、智平方、自变量、帕西尼感知，这八家企业是深圳机器人产业从实验室技术走向规模化商用的第一梯队，其中涵盖了人形机器人、协作机器人、具身大模型、核心零部件企业，覆盖具身智能赛道的大部分环节。

“八大金刚”能在“机器人谷”中脱颖而出，各自都有绝活。

优必选在人形机器人赛道占有一席之地，越疆科技为协作机器人巨头，智平方和自变量是业内首批估值达200亿元企业，荣耀机器人以“黑马”之姿称雄北京马拉松，乐聚智能是量产先锋，众擎机器人在运动控制上独树一帜。处于产业链上的帕西尼感知虽然相对低调，却是触觉传感领域的隐形巨头。

从动漫启蒙到百亿元估值 帕西尼感知靠霍尔路线打破海外壁垒

帕西尼感知成立于2021年，主要聚焦霍尔式多维感知技术，提供高精度触觉传感器与具身感知综合解决方案。

公开报道显示，作为帕西尼感知创始人的许晋诚博士，选择进入机器人领域最初是受到日本的高达系列作品影响。在现实中，日本早稻田大学也有着当时学界公认的机器人泰斗——菅野重树教授与桥本周司教授。

桥本周司是“高达 GLOBAL CHALLENGE”项目（简称“高达项目”）的技术总监，主持了18米高达机器人动起来的核心系统，之后高达项目在东京台场进行展示。

许晋诚联系到了桥本周司，通过严格选拔后进入后者实验室，并在其引荐下得到菅野重树的指导，后来也加入了以人形机器人闻名的菅野实验室。

进入菅野实验室后，许晋诚参与了全球首个康养型人形机器人项目，主要负责传感器、灵巧手及相关结构设计。在这个过程中，许晋诚发现单是一个力传感器就要近百万日元，电机驱动等核心部件要和车企的研究所合作开发，很多环节甚至依赖手工制作，周期和成本难以控制。

当时的机器人在触觉感知上仍然停留在单一的“力学反馈”阶段，不说材质纹理，甚至连温度都无法精准感知，这样的触觉反馈让机器人的应用落地场景极为受限。更别说当时的触觉传感器还被海外企业垄断，单颗售价高达10万元，感知维度单一、耐久性差。

许晋诚后来选择回国创业时，帕西尼感知也并未选择机器人整机、大脑或者具身智能底座等赛道，而是进军触觉传感器和灵巧手赛道。主要是许晋诚和同伴在实验室中试遍了当时的压阻、视触觉、电容等不同方向，如果要满足快速响应、成本可控和高一致性，霍尔触觉传感器是最符合预期的技术路线，而这也是帕西尼感知的起点。

之后的帕西尼感知在这一赛道坚持数年，并最终带着高精度的霍尔触觉传感器产品和199元的革命性定价，再度出现在市场中，成为触觉传感器的头部细分企业。

天眼查数据显示，帕西尼感知自2021年至今获得了8轮融资，2026年3月6日帕西尼感知在官方微信公众号宣布，已经完成超10亿元的B轮融资，估值超100亿元，成为当时八大破百亿估值的具身智能企业之一。

如今的帕西尼感知，已经成长为兼具具身感知硬件、独有百亿级“以人为中心”实采数据体系、以及自研OmniVTLA全模态大模型的全栈型标杆企业。

多技术路线“逐鹿” 触觉传感赛道内卷加剧

这两年具身智能赛道爆发，与具身智能相关的生态链企业涌现，触觉传感这一相对小众的赛道竞争也日益激烈。

这种局面的形成不在于帕西尼感知，也不在于那些后来者，而是在触觉传感器本身，在于未收束的技术路线。

触觉传感器中存在着压阻、视触觉、电容、霍尔等多条技术路线，这些路线各有各的绝活和更适合的应用场景，因此多年也没形成“大一统”格局。

如视触觉路线，就已经有纬钛机器人、戴盟机器人等一批国内企业实现关键技术突破与产业化落地。

2009年，美国国家科学院院士Edward Adelson教授团队提出了基于三色光原理的视触觉感知技术GelSight。传感器在接触物体时，会使用红、绿、蓝三色光照射物体表面，内置的摄像头在LED灯光的辅助下捕捉接触物体的凝胶产生的形变，并通过计算机视觉的算法将凝胶形变信息与触觉信息进行映射。

而成立于2024年1月的纬钛机器人，创始人李瑞博士自2005年开始对机器人和计算机视觉等领域的研究，后在MIT读博期间师从Edward Adelson教授，并与后者共同开创并引领了基于视觉的触觉传感器（视触觉）的研究路线。

纬钛机器人是Gelsight技术的正统传人，戴盟机器人则另辟蹊径，在相关技术基础上衍生出单色光视触觉技术路线。

戴盟机器人的联合创始人兼首席科学家王煜，于卡内基梅隆大学获得了博士学位，期间师从Matt Mason研究机器人操作，与李泽湘共同创立了香港科技大学机器人研究所。作为IEEE会士和《IEEE自动化科学与工程学报》前主编，王煜被列为全球前2%顶尖科学家。

凭借单色光视触觉技术路线，戴盟机器人的产品能在指尖大小的模块上集成超过11万个有效感知单元，每年可生产数百万小时数据的外发式采集网络，并于2026年4月发布了含触觉全模态物理世界具身数据集 Daimon-Infinity。

帕西尼感知在自身的技术路线方面仍然占据着优势，比如在数采方面，帕西尼感知拥有以自研的高精度自主物理感知硬件为触点，“以人为中心”（Human-Centered）的全模态感知高精度实采具身数据体系。2025年4月在天津建立了数采工厂Super EID Factory后，帕西尼感知将在江苏宿迁、湖北武汉、四川自贡、江西赣州再建4座超级数据采集工厂。把握住数据端，加上其软硬件产品的体系化优势，帕西尼感知的龙头地位依然坚固。

目前触觉传感器主要应用于灵巧手和灵巧夹等方面，尚未扩展到全身，灵巧手是人形机器人中极为重要的零部件，而过多的技术路线所造成的市场稀释也不容忽视。